Магістерські роботи

Постійне посилання зібранняhttps://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/3871

Переглянути

Перегляд Магістерські роботи за Автор "Галіцейський, Дмитро Андрійович"

Або введіть перші символи:
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Thumbnail Image
    Документ
    Модель системи технічного зору автономної будівельної машини
    (Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2023) Галіцейський, Дмитро Андрійович
    Об’єкт роботи – процес керування приводом лазерної системи технічного зору будівельно-дорожньої машини (БДМ). Предмет роботи – модель приводу лазерної системи технічного зору БДМ. Мета роботи – підвищення якості роботи лазерної системи технічного зору будівельно-дорожньої машини за рахунок робастного керування приводом лазера. Розглянуто типи та БДМ. Проведено аналіз видів систем технічного зору на БДМ та функцій, що ними виконуються. Показано, що одним з розповсюджених типів систем технічного зору, що знайшли застосування на БДМ є лазерні системи технічного зору. Підвищення ефективності лазерної системи технічного зору пов'язане з точністю та швидкістю позиціювання лазерного променя. З цією метою проведено ідентифікацію параметрів моделі приводу лазерної системи технічного зору. Синтезовано класичний ПД-регулятор приводу лазерної системи технічного зору, що задовольняє висунутим вимогам щодо якості перехідного процесу. Проведена оцінка робастних властивостей отриманої системи керування приводом показала значну залежність її динамічних властивостей від варіації значень параметрів моделі приводу. Синтезовано робастний регулятор, що поєднує в собі простоту реалізації класичного регулятора зі слабкою чутливістю до наявності невизначеностей.