(Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2024) Gurko, O.; Kyrychenko, I.; Verbitsky, V.; Гурко, Олександр Геннадійович; Кириченко, Ігор Георгійович; Вербицький, Віктор Ілліч
The paper proposes a trajectory-tracking controller for an autonomous small-sized skidsteer wheel loader. The control system consists of two parts: feedforward control and feedback control. The open loop control uses the wheel loader desired velocities and accelerations. The feedback controller is a state-space feedback controller based on a linearized kinematic model.
