Gurko, O.Kyrychenko, I.Verbitsky, V.Гурко, Олександр ГеннадійовичКириченко, Ігор ГеоргійовичВербицький, Віктор Ілліч2025-01-162025-01-162024Gurko, O. Linear controller for wheel loader trajectory tracking / O. Gurko, I. Kyrychenko, V. Verbitsky // Вiсник Харкiвського нацiонального автомобiльно-дорожнього унiверситету : зб. наук. пр. / М-во освiти i науки України, Харків. нац. автомоб.-дор. ун-т ; редкол.: А. Г. Батракова (гол. ред.) та iн. – Харкiв, 2024. – Вип. 107. – С. 14–20.https://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/24632The paper proposes a trajectory-tracking controller for an autonomous small-sized skidsteer wheel loader. The control system consists of two parts: feedforward control and feedback control. The open loop control uses the wheel loader desired velocities and accelerations. The feedback controller is a state-space feedback controller based on a linearized kinematic model.enskid-steer wheel loadertrajectory trackingfeedback linearizationstate-space controllerфронтальний навантажувач з боковим поворотомвідстеження траєкторіїлінеаризація зворотним зв’язкомрегулятор у просторі станів.Article62-932:62.53210.30977/BUL.2219-5548.2024.107.0.14