Токар, Денис Володимирович2022-01-102022-01-102021Токар, Д. В. Розробка елементної бази керування малогабаритним гідроманіпулятором на автошасі : дипломна робота ... магістра : 133 Галузеве машинобудування / Токар Денис Володимирович.– Харків : ХНАДУ, 2021. – 73 с.https://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/5302Метою дослідження є підвищення ефективності функціонування маніпулятору завдяки розробці моделей вибору елементної бази його системи управління. Предметом є проектування елементної бази систем управління маніпулятору. Відмінністю роботи є компактність стріловидної системи, простота установки і монтажу, що дозволяє створити крани-маніпулятори як для стаціонарного виконання, так і пересувні на базі автомобілів, тракторів і навантажувачів. Елементна база дозволяє з мінімальними витратами реалізувати високоефективні робототехнічні системи. Задача дослідження вирішується методом параметричного синтезу та багатокритеріальної оптимізації. В роботі проведено аналіз існуючих систем управління роботами-маніпуляторами, розглянуто методи вибору раціонального рішення з лінійки можливих, було обрано метод багатокритеріальної оцінки, розроблено моделі вибору елементної бази.ukелементна базадатчикманіпулятормікроконтролерметодимодельоптимізаціяплатапристрійроботсистема управлінняMaster's theses