Полярус, Олександр ВасильовичПоляков, Євген ОлександровичЛебединський, Андрій ВолодимировичМедведовська, Яна СергіївнаКоваль, Олександр АндрійовичБогатов, Олег ІгоревичКупко, Олександр Данилович2023-02-122023-02-122022Пат. 125329 Україна, МПК (2022.01) H04N 1/56 (2006.01), G06T 1/00, G01C 21/00, G06K 9/00. Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів / Полярус Олександр Васильович, Поляков Євген Олександрович, Лебединський Андрій Володимирович, Медведовська Яна Сергіївна, Коваль Андрій Олександрович, Богатов Олег Ігоревич, Купко Олександр Данилович ; власники: Харкiв. нац. автомоб.-дор. ун-т, Полярус Олександр Васильович, Поляков Євген Олександрович, Лебединський Андрій Володимирович, Медведовська Яна Сергіївна, Коваль Андрій Олександрович, Богатов Олег Ігоревич, Купко Олександр Данилович. — N a 2020 06059 ; заявл. 22.09.2020 ; опубл. 16.02.2022, Бюл. N 7. — 9 с.https://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/8707Винахід належить до галузі навігації автономних мобільних роботів на незнайомій місцевості в умовах відсутності або обмежених можливостях GPS. Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів за рахунок використання особливостей розподілу параметрів кольоровості орієнтира та навколишнього фону полягає у встановленні на автономному мобільному роботі відеокамери, з пікселів матриці зображення якої знімають сигнали, що пропорційні кольоровості червоного, зеленого та синього кольорів. Також передбачене усереднення цих кольорів в кожному стовпці матриці і отримання середніх розподілів параметрів кольоровості вздовж горизонтальної координати матриці відеокамери. Після цього визначають радіус кореляції цих розподілів та формують зображення в заданому кутовому секторі відеокамери через кут, що відповідає радіусу кореляції. Також проводять затримання розподілів параметрів кольоровості на визначені дискрети часу та їх підсумовування і порівняння стрибків або провалів сумарного розподілу з заданим порогом виявлення. Технічним результатом винаходу є можливість виявляти циліндроподібні наземні орієнтири за параметрами кольоровості орієнтира та фону для випадків, коли останні слабко відрізняються між собою.ukмобільний роботнавігація автономних мобільних роботівOther