Кузьмін, Микита2023-12-272023-12-272023Кузьмін, М. Д. Розробка цифрового електропривода робота : кваліфікаційна робота ... магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Кузьмін Микита Дмитрович. – Харків : ХНАДУ, 2023. – 75 с.https://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/18210У дипломній роботі була розроблена трьохконтурна система управління електроприводом робота з двигуном постійного струму. В процесі виконання дипломної роботи були вирішені такі питання: - вивчені системи управління і приводи роботів; - сформована математична модель електродвигателя; - побудована структурна схема ЕП в програмному пакеті MATLAB + Simulink; - синтезована система управління маніпулятором робота. В процесі дослідження отримані наступні результати: - найкращим законом управління для контура струму є пропорційно-інтегральний закон; - найкращим законом управління для контура швидкості є пропорционально-интегрально-дифференциальный закон; - найкращим законом управління для цифрового контура управління позиціонуванням є пропорційний закон. Таким чином, в результаті моделювання роботи цифрового електропривода з трьома контурами регулювання по струму, швидкості і позиціонуванню був забезпечений аперіодичний перехідний процес з показниками якості, що повністю відповідають технічному завданню.ukробототехнікаавтоматизаціяелектроприводманіпулятордвигуншвидкістьструмперетворювачдатчиктахогенератораналогова системарегуляторцифрова системаквантуваннясерворпіводMaster's theses