Гурко, А. Г.Гурко, О. Г.Gurko, A.2018-11-262018-11-262011Гурко, А. Г. Математическая модель манипулятора экскаватора с обратной лопатой / А. Г. Гурко // Вестник Харьковского национального автомобильно-дорожного университета : сб. науч. тр. / М-во образования и науки Украины, ХНАДУ ; редкол.: В. А. Богомолов (гл. ред.) и др. – Х., 2011. – Вып. 55. – С. 79–89.2219-5548https://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/2456Работа посвящена вопросу автоматизации гидравлического экскаватора. Рассматривая систему стрела–рукоять–ковш как звенья манипулятора промышленного робота, при по-мощи процедуры Денавита–Хартенберга, записаны уравнения кинематики экскаватора. На основании метода Ньютона–Эйлера получены уравнения динамики звеньев манипулятора экскаватора в форме, удобной для работы в реальном времени при решении задач управления.ruгидравлический экскаваторсистема управленияуравнения кинематикидинамическая модельгідравлічний екскаваторсистема керуваннярівняння кінематикидинамічна модельhydraulic excavatorcontrol systemkinematics equationdynamic modelArticle621.8:681.5