Завадський, Андрій Володимирович2021-12-242021-12-242021Завадський, А. В. Модель системи визначення перешкод роботом з використанням відеокамер : дипломна робота … магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно- інтегровані технології / Завадський Андрій Володимирович. – Харків : ХНАДУ, 2021. – 64 с.https://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/5039Об'єкт роботи – процес визначення перешкод автономним мобільним роботом. Предмет роботи – модель системи визначення перешкод роботом з використанням відеокамер. Мета роботи – підвищення ефективності керування мобільним роботом за рахунок виявлення перешкод відеокамерами. Проведено аналіз існуючих алгоритмів OpenGL організації руху автономним мобільним роботом з використанням відеокамер, в результаті якого було прийнято рішення використання двох алгоритмів: алгоритму Лукаса-Канаде та алгоритма виявлення кутів субпікселів (Харріс, Ші-Томазі). Розроблена математична модель робота з використанням відеокамер. Обґрунтовано вибір математичні засобів для побудови моделі робота роботом з використанням відеокамер. Створено модель робота, що здійснює рух з використанням відеокамер та розроблено відповідне програмне забезпечення.ukмобільний роботвідеокамерасистема визначення перешкодкінематика роботасистема технічного зоруSimulink MatlabMaster's theses