Аналіз нелінійної динаміки приводів гусеничних підйомно-транспортних машин з еластичністю, тертям і гістерезисом

Abstract

Для управління приводами з еластичністю й тертям, які широко використовуються в гусеничних підйомно-транспортних машинах (на гусеничній ході), повсюдно застосовується мехатроніка. У цьому разі аналіз нелінійної динаміки приводів, у складі яких є елементи еластичності, тертя (здебільшого сухого) та гістерезису, потребує поглибленого розуміння процесів, що в них відбуваються. У роботі запропоновано найпростішу модель динаміки зазначених приводів з нелінійним тертям, еластичністю та гістерезисом, які поєднані зі структурним демпфуванням. Саме останнє викликає появу гістерезисного зворотного зусилля (моменту), що разом із тертям призводить до коливної системи другого порядку з ефектом пам’яті. Отримана модель може бути використана також у прецизійних приводах опорно-поворотних пристроїв підйомно-транспортних машин і механізмів, а також у промисловій робототехніці.