Керування рухом робочого обладнання фронтального навантажувача в процесі навантаження

Abstract

У роботі розглянуто завдання керування рухом робочого обладнання фронтального навантажувача в умовах дії зовнішніх збурень, що є визначальними для процесу наповнення ковша. Запропоновано та досліджено спрощену математичну модель у просторі станів, що описує динаміку руху ковша як зосередженої маси з одним ступенем свободи. Для керування рухом ковша синтезовано лінійно-квадратичний регулятор, розширений інтегральною складовою з метою компенсації зовнішніх збурень. Результати комп’ютерного моделювання довели, що запропонований регулятор забезпечує нульову статичну похибку за наявності сталого збурення під час позиціонування ковша. Для збурень, що збільшуються, досягається суттєве зменшення похибки, що відповідає практичним вимогам до керування робочим обладнанням фронтальних навантажувачів.