Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів
Вантажиться...
Дата
2022
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
Винахід належить до галузі навігації автономних мобільних роботів на незнайомій місцевості в умовах відсутності або обмежених можливостях GPS. Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів за рахунок використання особливостей розподілу параметрів кольоровості орієнтира та навколишнього фону полягає у встановленні на автономному мобільному роботі відеокамери, з пікселів матриці зображення
якої знімають сигнали, що пропорційні кольоровості червоного, зеленого та синього кольорів. Також передбачене усереднення цих кольорів в кожному стовпці матриці і отримання середніх розподілів параметрів кольоровості вздовж горизонтальної координати матриці відеокамери. Після цього визначають радіус кореляції цих розподілів та формують зображення в заданому кутовому секторі відеокамери через кут, що відповідає радіусу кореляції. Також проводять затримання розподілів параметрів кольоровості на визначені дискрети часу та їх підсумовування і порівняння стрибків або провалів сумарного розподілу з заданим порогом виявлення. Технічним результатом винаходу є можливість виявляти циліндроподібні наземні орієнтири за параметрами кольоровості орієнтира та фону для випадків, коли останні слабко відрізняються між собою.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, навігація автономних мобільних роботів
Бібліографічний опис
Пат. 125329 Україна, МПК (2022.01) H04N 1/56 (2006.01), G06T 1/00,
G01C 21/00, G06K 9/00. Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів / Полярус Олександр Васильович, Поляков Євген Олександрович, Лебединський Андрій Володимирович, Медведовська Яна Сергіївна, Коваль Андрій Олександрович, Богатов Олег Ігоревич, Купко Олександр Данилович ; власники: Харкiв. нац. автомоб.-дор. ун-т, Полярус Олександр Васильович, Поляков Євген Олександрович, Лебединський Андрій Володимирович, Медведовська Яна Сергіївна, Коваль Андрій Олександрович, Богатов Олег Ігоревич, Купко Олександр Данилович. — N a 2020 06059 ; заявл. 22.09.2020 ; опубл. 16.02.2022, Бюл. N 7. — 9 с.