Спосіб виявлення циліндроподібних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів

Abstract

Винахід належить до галузі навігації автономних мобільних роботів на незнайомій місцевості в умовах відсутності або обмежених можливостях GPS. Спосіб виявлення циліндроподібних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів за рахунок використання особливостей розподілу параметрів кольоровості орієнтира та навколишнього фону включає встановлення на автономному мобільному роботі відеокамери, з пікселів матриці зображення якої знімають сигнали, що пропорційні кольоровості червоного, зеленого та синього кольорів. Також проводять усереднення цих кольорів в кожному стовпці матриці і отримання середніх розподілів параметрів кольоровості вздовж горизонтальної координати матриці відеокамери. Далі розкладають середні розподіли на моди перетворення Гільберта-Хуанга, визначають в перших трьох модах стрибки або провали та порівнюють їх з пороговими рівнями параметра кольоровості, які відрізняються для кожної моди. При перевищенні порогових рівнів в двох або трьох модах на однаковій горизонтальній координаті матриці відеокамери приймають рішення про виявлення орієнтирів. Технічним результатом винаходу є можливість виявляти циліндроподібні орієнтири за параметрами кольоровості орієнтира та фону для випадків, коли останні слабко відрізняються між собою незалежно від виду фонової місцевості.