Моделі проектування системи управління маніпулятивним роботом

Abstract

Впровадження маніпулятивних робото-технічних комплексів у виробничий процес потребує спеціально розроблених систем управління. Проведено дослідження задачі проектування системи управління маніпулятивним роботом. Об'єктом є елементна база системи управління маніпулятивним роботом. Предметом є моделі проектування елементної бази системи управління маніпулятивним роботом (МР). Метою роботи є підвищення ефективності управління МР за рахунок моделей проектування елементної бази його системи управління. Методи дослідження базуються на аналітичному аналізі, синтезі систем управління технологічними процесами, методах прийняття рішення у багатокритеріальній ситуації. У роботі запропонована технологія автоматизованого проектування. Розглянуто сучасні підходи до побудови систем управління маніпулятивними промисловими роботами. Розроблено моделі проектування, обрано елементну базу Обґрунтовано вибір датчиків, модулів сполучення, а також управляючого контролеру. Промодельвано систему управління МР у MATLABRoboticsToolbox.