Моделі проектування роботизованого маніпулятору на базі інтелектуальної системи

Abstract

Інтелектуальна елементна база сучасних роботизованих маніпуляторів великих роботехнічних комплексів дозволяє з мінімальними витратами реалізувати високоефективні розробки в галузі робототехніки. Процес інтелектуалізації технічного обладнання, машин та агрегатів починається з вибору засобів, здатних приймати рішення при невизначеності вхідної інформації. Метою дослідження є підвищення ефективності функціонування роботизованого маніпулятору за рахунок раціонального вибору елементної бази інтелектуальної системи управління. Об'єктом дослідження є елементна база системи управління роботизованого маніпулятору. Предметом є моделі проектування роботизованого маніпулятору на базі інтелектуальної системи. Задача дослідження вирішується методом параметричного синтезу та багатокритеріальної оптимізації. В роботі проведено аналіз існуючих систем управління роботизованими маніпуляторами. Розглянуто інтелектуальні системи управління та методи вибору раціонального рішення з лінійки можливих. Розроблено моделі вибору елементної бази. Проведена реалізація у MS Excel. Проведено порівняльний аналіз та моделювання у середовищі Proteus.