Методологiчнi основи пiдвищення ефективностi автоматичного керування гiдроманiпуляторами будiвельних машин

Abstract

Дисертацію присвячено вирішенню актуальної науково-прикладної проблеми підвищення ефективності керування гідроманіпулятором будівельної машини на прикладі одноківшевого гідравлічного екскаватора (ОГЕ) за рахунок підвищення точності робочих процесів розробки ґрунту та зменшення енергетичних витрат на виконання робочих процесів шляхом створення нових та розвитку відомих методологічних основ синтезу системи автоматичного керування гідроманіпулятором в умовах невизначеності апріорної інформації щодо зовнішніх збурень та поточного стану системи керування гідроманіпулятором. Для вирішення вказаної проблеми на підставі обґрунтованої системної концепції автоматизованого керування робочим процесом ОГЕ, яка базується на інтегрованій взаємодії задач організації та планування заходів з проведення земляних робіт парком машин, автоматичного керування гідроманіпулятором та переміщеннями окремої машини, визначено структурну та функціональну моделі автоматизованої системи керування робочим процесом ОГЕ та її основної підсистеми – системи автоматичного керування гідроманіпулятором ОГЕ, що працює в умовах невизначеності щодо значень зовнішніх та внутрішніх збурень. На основі робастного підходу до керування складними технічними об’єктами в умовах невизначеності дістали подальшого розвитку методологічні основи синтезу системи автоматичного керування гідроманіпулятором ОГЕ, що гарантує зберігання значень похибок керування у заданих допустимих межах незважаючи на наявність в системі факторів невизначеності щодо властивостей ґрунту та похибок вимірювання 39 приєднаних координат гідроманіпулятора ОГЕ. Запропоновано використання та удосконалено метод множинної ідентифікації координат стану системи автоматичного керування гідроманіпулятором ОГЕ, який відрізняється від відомих використанням для побудови множин можливих станів системи математичного апарату R-функцій. Результати моделювання та натурних експериментів підтверджують ефективність використання основних положень дослідження при автоматичному керуванні гідроманіпулятором ОГЕ.