Модель системи дистанційного керування маніпулятором промислового робота

Abstract

Об’єкт роботи – процес дистанційного керування маніпулятором промислового робота. Предмет – система дистанційного керування маніпулятором промислового робота. Мета роботи – удосконалення системи керування маніпулятором промислового робота за рахунок розробки системи дистанційного керування. У якості прикладу розглянуто маніпулятор робота ЦПР–1П. Створено програмно-апаратні засоби, що дозволяють керувати маніпулятором робота ЦПР1-П на відстані за допомогою персонального комп’ютера. Проведено аналіз промислових роботів та їхніх маніпуляторів як об’єкта керування, а також інтерфейсів обміну даними, що застосовуються в системах керування. Розроблено структуру дистанційної системи керування маніпулятором ЦПР-1П, що забезпечує узгоджену роботу мікропроцесорної системи керування з виконавчими механізмами маніпулятора та датчиками стану. Для сполучення комп’ютера з роботом використано мікроконтролерний пристрій на базі STK500, який безпосередньо керує елементами маніпулятора та сприймає сигнали положення від датчиків. Розроблено програмне забезпечення для реалізації послідовного зв’язку мікроконтролерного пристрою з персональним комп’ютером через розроблений протокол зв’язку та з промисловим роботом. Розроблено апаратне забезпечення для сполучення датчиків та виконавчих механізмів маніпулятора з мікроконтролерним пристроєм.