Модель системи керування робочим процесом навантажувача

Abstract

Об’єкт роботи – робочий процес малогабаритного фронтального навантажувача. Предмет роботи – модель системи автоматичного керування робочим обладнанням фронтального навантажувача. Мета роботи – підвищення продуктивності фронтального навантажувача шляхом розробки системи керування робочим процесом. Виконано аналіз конструкції та робочого процесу навантажувача та показано, що процес навантаження ковша є найбільш відповідальним та складним для автоматизації керування. Запропонована загальна структура системи керування навантажувачем та архітектура системи керування робочим процесом завантаження ковша, що поєднує математичну модель, класичні й інтелектуальні алгоритми. Побудовано спрощену лінеарізовану модель робочого обладнання під час взаємодії з матеріалом, яка надана у просторі стану. Обґрунтовано вибір для контуру класичного керування робочим обладнанням лінійно-квадратичного регулятора з інтегратором, що забезпечить компенсацію зовнішніх збурень. Засобами MATLAB / Simulink синтезовано лінійно-квадратичний регулятор та лінійно-квадратичний регулятор з інтегратором, досліджено ефективність роботи системи керування з різними регуляторами за різних умов та підтверджена ефективність використання лінійно-квадратичного регулятора з інтегратором.