Проектування елементної бази системи управління маніпулятором

Abstract

Однокристальні мікроконтролери (ОМК) є найбільш масовим видом пристроїв сучасної мікропроцесорної техніки. Інтегруючи на одному кристалі високопродуктивний процесор, пам'ять і набір периферійних схем, ОМК дозволяють з мінімальними витратами реалізувати високоефективні системи і пристрої управління різними об'єктами (процесами). Метою дослідження є підвищення ефективності функціонування роботу-маніпулятору, завдяки розробці моделей вибору елементної бази його системи управління. Об'єктом дослідження є елементна база системи управління маніпулятору. Предметом є проектування елементної бази систем управління маніпулятору. Задача дослідження вирішується методом параметричного синтезу та багатокритеріальної оптимізації. В роботі проведено аналіз існуючих систем управління роботами-маніпуляторами. Розглянуто методи вибору раціонального рішення з лінійки можливих, було обрано метод багатокритеріальної оцінки. Розроблено моделі вибору елементної бази. Проведена реалізація у MS Excel. Проведено порівняльний аналіз та та моделювання у середовищі Proteus.