Модель системи керування оберненим маятником

Abstract

Об'єкт роботи – процес керування оберненим маятником. Предмет роботи – модель системи керування оберненим маятником з використанням нечіткої логіки. Мета роботи – підвищення ефективності системи керування оберненим маятником за наявності невизначеності за рахунок використання системи керування з нечіткою логікою. В даній роботі використано апарат нечіткої логіки для керування оберненим маятником. Проведено аналіз огляд основних понять та можливостей нечіткої логіки, розглянута структура системи керування, що працює на основі нечіткої логіки. Побудована математична модель оберненого маятника та виконана її лінеаризація. За допомогою MATLAB/Simulink побудова комп’ютерна модель оберненого маятника. Синтезовано регулятор для керування оберненим маятником, що працює на основі нечіткої логіки. Результати моделювання показали ефективність отриманого регулятора.