Розробка цифрового електропривода робота
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
У дипломній роботі була розроблена трьохконтурна система управління електроприводом робота з двигуном постійного струму.
В процесі виконання дипломної роботи були вирішені такі питання:
- вивчені системи управління і приводи роботів;
- сформована математична модель електродвигателя;
- побудована структурна схема ЕП в програмному пакеті MATLAB + Simulink;
- синтезована система управління маніпулятором робота.
В процесі дослідження отримані наступні результати:
- найкращим законом управління для контура струму є пропорційно-інтегральний закон;
- найкращим законом управління для контура швидкості є пропорционально-интегрально-дифференциальный закон;
- найкращим законом управління для цифрового контура управління позиціонуванням є пропорційний закон.
Таким чином, в результаті моделювання роботи цифрового електропривода з трьома контурами регулювання по струму, швидкості і позиціонуванню був забезпечений аперіодичний перехідний процес з показниками якості, що повністю відповідають технічному завданню.
Опис
Ключові слова
робототехніка, автоматизація, електропривод, маніпулятор, двигун, швидкість, струм, перетворювач, датчик, тахогенератор, аналогова система, регулятор, цифрова система, квантування, серворпівод
Бібліографічний опис
Кузьмін, М. Д. Розробка цифрового електропривода робота : кваліфікаційна робота ... магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Кузьмін Микита Дмитрович. – Харків : ХНАДУ, 2023. – 75 с.