Розробка цифрового електропривода робота

Abstract

У дипломній роботі була розроблена трьохконтурна система управління електроприводом робота з двигуном постійного струму. В процесі виконання дипломної роботи були вирішені такі питання: - вивчені системи управління і приводи роботів; - сформована математична модель електродвигателя; - побудована структурна схема ЕП в програмному пакеті MATLAB + Simulink; - синтезована система управління маніпулятором робота. В процесі дослідження отримані наступні результати: - найкращим законом управління для контура струму є пропорційно-інтегральний закон; - найкращим законом управління для контура швидкості є пропорционально-интегрально-дифференциальный закон; - найкращим законом управління для цифрового контура управління позиціонуванням є пропорційний закон. Таким чином, в результаті моделювання роботи цифрового електропривода з трьома контурами регулювання по струму, швидкості і позиціонуванню був забезпечений аперіодичний перехідний процес з показниками якості, що повністю відповідають технічному завданню.