Модель системи керування рухом автономного мобільного робота при наявності перешкод

Abstract

Об’єкт роботи – процес руху автономного мобільного робота при наявності перешкод. Предмет роботи – система керування рухом автономного мобільного робота при наявності перешкод. Мета роботи – мінімізація відстані, що долає автономний мобільний робот при русі захаращеною місцевістю. Проведено аналіз методів і алгоритмів керування автономним мобільним роботом при наявності перешкод. Розроблено функціональну схему системи керування рухом мобільного робота. За допомогою алгоритму Дейкстри розроблено маршрут робота при наявності перешкод, оптимальний з точки зору мінімізації пройденого шляху. Розроблено комп’ютерну модель та синтезовано систему керування, що забезпечує рух робота за заданим маршрутом.