Розробка системи управління маніпулятивним роботом

Abstract

Впровадження маніпуляційних робото-технічних комплексів у виробничий процес потребує інтелектуальних систем управління. Вони служать для забезпечення інтелектуалізації робочих операцій. Досліджено задачу проектування системи управління маніпулятивним роботом (МР), а також технічних засобів керування технологічних процесів та обміну інформації. Об'єктом є маніпулятивний робот. Предметом є розробка системи управління маніпулятивним роботом. Метою роботи є підвищення ефективності функціонування МР за рахунок розробки системи управління на новій елементній базі. Дослідження ґрунтуються на аналітичному аналізі, синтезі систем управління технологічними процесами та методах прийняття рішень у багатокритеріальних умовах. В роботі пропонується технологія автоматизованого проектування. Розглянуто сучасні підходи до створення систем управління маніпуляційними промисловими роботами. Визначено основні вимоги до компонентів системи управління. Розроблено моделі проектування, обрано складові частини системи, включаючи датчики, модулі зв'язку та управляючий контролер. Проведено моделювання системи управління маніпуляційним роботом в середовищі MATLAB.