Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів

Abstract

Спосіб виявлення циліндроподібних наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів полягає в тому, що з пікселів матриці відеокамери, яка встановлена на роботі, знімають три сигнали в цифровому вигляді, що пропорційні інтенсивності червоного, зеленого та синього кольорів зображення. Шляхом порівняння інтенсивності кольорів виділяють вузькі області у вертикальній площині матриці пікселів, в яких є істотна відмінність інтенсивності кольору від інших областей, тобто існує деяка ймовірність наявності наземного орієнтира. Значення інтенсивності червоного, зеленого та синього кольорів в кожному стовпці пікселів матриці зображення відеокамери складають і ділять на кількість пікселів у стовпці матриці. Середні значення інтенсивності трьох кольорів у кожному стовпці створюють розподіл інтенсивності червоного, зеленого та синього кольорів вздовж горизонтальної координати матриці, що відповідає конкретному зображенню відеокамери. Для розширення умов застосування способу при довільних радіусах кореляції кольорів фонового зображення просторовий розподіл середньої інтенсивності червоного, зеленого та синього кольорів диференціюють по горизонтальній координаті матриці зображення, і отриманий модуль похідної помножують на модуль різниці між поточним та середнім значеннями інтенсивності кожного з трьох кольорів окремо. Максимальне значення цього добутку порівнюють з пороговим значенням, яке попередньо визначають для конкретних умов навігації автономного мобільного робота зі статистичних даних. При перевищенні порогового значення хоча б в одному з трьох каналів червоного, зеленого та синього кольорів приймається рішення про виявлення наземного орієнтира автономним мобільним роботом.