Система керування рухом мобільного транспортного засобу. Частина 1. Комп'ютерна модель системи відстежування заданої траєкторії.

Abstract

Об’єкт роботи – процес руху автономного транспортного засобу. Предмет роботи – система відстежування позначеного шляху автономним транспортним засобом. Мета роботи – підвищення ефективності проєктування системи керування автономним транспортним засобом шляхом побудови та використання його комп’ютерної моделі. Проведений аналіз стану питання показав, що не дивлячись на те, що рухатися позначеним шляхом значно простіше, ніж відкритою місцевістю, це є складним завданням, яку спрощує моделювання. Розроблено структуру системи керування автономного транспортного засобу, що може рухатися позначеним шляхом. Обрано технічні засоби, для визначення позначеного шляху та перешкод на шляху автономного транспортного засобу. Розроблено математичну модель на якій базується алгоритм роботи системи керування автономного транспортного засобу. У програмі CoppeliaSim побудована комп’ютерна 3D модель автономного транспортного засобу з системою керування, що відстежує позначений стінами шлях. Для виявлення відстані до стін використовується ультразвуковий датчик. Результати моделювання показали працездатність моделі та ефективність системи керування.