Модель системи керування рухом мобільного робота для земляних робіт

Abstract

Об’єкт роботи – процес керування рухом роботизованої МЗР. Предмет роботи – система керування рухом роботизованої МЗР. Мета роботи – забезпечення заданого положення та орієнтації роботизованої МЗР шляхом запровадження системи керування рухом. Виконано аналіз МЗР як об’єкта автоматизації та проблеми керування рухом МЗР як мобільного робота. Побудовано кінематичну модель роботизованої МЗР, при цьому обрано чотирьохколісна платформа МЗР з рульовим керуванням Акермана як така, що комбіную розповсюдженість та відносну простоту моделі. Побудовано та досліджено модель системи керування рухом МЗР у задане положення за довільною траєкторією. Побудовано та досліджено декілька моделей систем керування рухом МЗР у задане положення за заданою траєкторією з різними регуляторами.