Розробкасистеми управління роботом маніпулятором на базі контролеру STM32

Abstract

Ефективне функціонування сучасних підприємств, де роботи маніпулятори є частиною технологічних процесів, залежить від ефективноговпровадження інформаційно-комунікаційних технологій та сучасних цифрових засобів. Метою роботи є підвищення ефективності робочих операцій робота маніпулятора шляхом розробки системи управління на новій елементній базі. Об'єктом дослідження є робочі операції робота маніпулятора. Предметом дослідження є розробка системи управління роботом маніпулятором на базі контролеру STM32. Методи дослідження: статистичний аналіз, системний підхід, оцінка і оптимізація, робастне управління, моделювання. Проаналізовано, що роботизовані підприємства являють собою інтегровану сукупність телекомунікаційних та інформаційних елементів. Висунуто комплекс задач та вимог щодо системи управління роботом маніпулятором. Запропоновано засоби комунікації, обміну інформації, зокрема контролер управління STM32. Проаналізовано характеристики даного типу контролерів щодо керування роботами маніпуляторами. Проведено аналіз програмного середовища для моделювання робочого процесу. В середовищі MATLABRoboticsToolbox проведено моделювання роботи маніпулятора, досліджено задачу контролю переміщення його виконавчого органу.