Спосiб управлiння процесом копання екскаватора

Abstract

Спосіб управління процесом копання екскаватора, що включає послідовні процеси задання бажаного руху робочого обладнання екскаватора за допомогою блока планування траєкторії, визначення поточних значень параметрів руху робочого обладнання за допомогою вимірювального блока, обчислення відхилень значень поточних параметрів руху від бажаних значень блоком обчислення відхилень та корегування управляючих впливів блоком управління за допомогою відповідного алгоритму, який відрізняється тим, що за допомогою блока прогнозу, пов'язаного з блоком обчислення відхилень від бажаної траєкторії та блоком зберігання апріорної інформації про невизначеності, прогнозують вплив невизначених факторів на подальший рух робочого обладнання екскаватора, після чого за допомогою блоків обчислення основного та додаткового управляючих впливів здійснюють процес коригування цих впливів, який розбивається на два паралельних процеси, за допомогою першого з яких визначають основний управляючий вплив за відомою номінальною моделлю, а за допомогою другого - додатковий управляючий вплив, для компенсації спрогнозованого впливу невизначених факторів на рух робочого обладнання екскаватора.