Модель системи технічного зору автономної будівельної машини

Abstract

Об’єкт роботи – процес керування приводом лазерної системи технічного зору будівельно-дорожньої машини (БДМ). Предмет роботи – модель приводу лазерної системи технічного зору БДМ. Мета роботи – підвищення якості роботи лазерної системи технічного зору будівельно-дорожньої машини за рахунок робастного керування приводом лазера. Розглянуто типи та БДМ. Проведено аналіз видів систем технічного зору на БДМ та функцій, що ними виконуються. Показано, що одним з розповсюджених типів систем технічного зору, що знайшли застосування на БДМ є лазерні системи технічного зору. Підвищення ефективності лазерної системи технічного зору пов'язане з точністю та швидкістю позиціювання лазерного променя. З цією метою проведено ідентифікацію параметрів моделі приводу лазерної системи технічного зору. Синтезовано класичний ПД-регулятор приводу лазерної системи технічного зору, що задовольняє висунутим вимогам щодо якості перехідного процесу. Проведена оцінка робастних властивостей отриманої системи керування приводом показала значну залежність її динамічних властивостей від варіації значень параметрів моделі приводу. Синтезовано робастний регулятор, що поєднує в собі простоту реалізації класичного регулятора зі слабкою чутливістю до наявності невизначеностей.