Модель системи керування рухом крокуючого робота

Abstract

Об’єкт кваліфікаційної роботи є процес керування кінцівкою крокуючого робота. Предмет роботи – система керування кінцівкою крокуючого робота. Мета роботи – підвищення ефективності руху крокуючого робота за рахунок забезпечення ефективного керування рухом його кінцівок. Проведений аналіз мобільних роботів різних типів показав перспективи використання крокуючих роботів для роботи у місцевості зі складним рельєфом. Побудована математична модель кінцівки крокуючого робота; нелінійна модель зведена до лінійної моделі другого порядку. Побудована Simulink-модель кінцівки крокуючого робота. Доведено адекватність лінеаризованої моделі. Показано, що динаміка системи без регулятора не відповідає вимогам до якості перехідного процесу та стійкості у встановленому режимі. За допомогою Simulink синтезовано ПІД-регулятор, що забезпечує час регулювання tp = 0,77 с, та перерегулювання tp= 8,7%.