Моделювання та керування маніпулятором промислового робота

dc.contributor.authorБабаєв, Артем Вадимович
dc.date.accessioned2025-06-30T20:08:33Z
dc.date.available2025-06-30T20:08:33Z
dc.date.issued2025-06-30
dc.description.abstractОб’єкт роботи – процес керування маніпулятором роботаBraccio. Предмет роботи – система керування маніпулятором роботаBraccio. Мета роботи – підвищення точності та швидкості виконання технологічної операції складання шляхом використання промислового робота. На підставі аналізу сучасного стану промислової робототехніки побудовано класифікацію промислових роботів та визначено місце робота Braccio серед інших типів роботів. Із застосуванням метода Денавіта–Хартенберга побудовано кінематичну модель маніпулятора Braccio та побудовано матриці однорідного перетворення для кожної пари ланок, що дозволяють описати взаємне положення систем координат кожного зчленування та визначити положення і орієнтацію захоплювача в просторі. В пакеті MATLAB побудовано комп’ютерну модель маніпулятора Braccio. Із набору комплектуючих зібрано реальний робот Braccio, підключено контролер Arduino, проведено первинне калібрування ланок. Розроблено програмне забезпечення для автоматичного керування рухами маніпулятора. У програмі реалізовано послідовність дій із переміщення коробки з однієї точки в іншу з подальшим поверненням у вихідне положення.
dc.identifier.citationБабаєв, А. В. Моделювання та керування маніпулятором промислового робота : кваліфікаційна робота … бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Бабаєв Артем Вадимович. – Харків : ХНАДУ, 2025. – 64 с.
dc.identifier.urihttps://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/25462
dc.language.isouk
dc.publisherХарківський національний автомобільно-дорожній університет
dc.subjectпромисловий робот
dc.subjectBraccio
dc.subjectкінематика
dc.subjectMatlab
dc.subjectArduino
dc.subjectпрограмування
dc.titleМоделювання та керування маніпулятором промислового робота
dc.typeBachelor's theses

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Вантажиться...
Ескіз зображення
Назва:
Babaiev_b_25.pdf
Розмір:
1.93 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Вантажиться...
Ескіз зображення
Назва:
license.txt
Розмір:
2.87 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис: