Моделювання та керування маніпулятором промислового робота

Abstract

Об’єкт роботи – процес керування маніпулятором роботаBraccio. Предмет роботи – система керування маніпулятором роботаBraccio. Мета роботи – підвищення точності та швидкості виконання технологічної операції складання шляхом використання промислового робота. На підставі аналізу сучасного стану промислової робототехніки побудовано класифікацію промислових роботів та визначено місце робота Braccio серед інших типів роботів. Із застосуванням метода Денавіта–Хартенберга побудовано кінематичну модель маніпулятора Braccio та побудовано матриці однорідного перетворення для кожної пари ланок, що дозволяють описати взаємне положення систем координат кожного зчленування та визначити положення і орієнтацію захоплювача в просторі. В пакеті MATLAB побудовано комп’ютерну модель маніпулятора Braccio. Із набору комплектуючих зібрано реальний робот Braccio, підключено контролер Arduino, проведено первинне калібрування ланок. Розроблено програмне забезпечення для автоматичного керування рухами маніпулятора. У програмі реалізовано послідовність дій із переміщення коробки з однієї точки в іншу з подальшим поверненням у вихідне положення.