Модель системи запобігання розгойдування вантажу мостового крана

Abstract

Об'єкт роботи – процес переміщення вантажу мостовим краном. Предмет роботи – модель системи запобігання розгойдування вантажу. Мета роботи – підвищення продуктивності вантажно-розвантажувальних робіт мостового крану за рахунок зниження коливань вантажу. Проведено аналітичний огляд методів запобігання коливань вантажу крана, що дозволив зробити висновок про доцільність розробки системи керування рухом крана на основі нечіткої логіки. Побудована математична модель руху візка з вантажем у просторі станів, та виконано її лінеаризацію. Синтезовано нечіткій регулятор руху мостового крана: обрано вхідні та вихідні змінні та функції приналежності для термів лінгвістичних змінних, на основі дій кваліфікованого кранівника розроблені нечіткі правила. У пакеті MATLAB побудована модель системи керування мостовим краном. Результати моделювання показали працездатність синтезованої системи керування.