Модель системи керування промисловим маніпулятором

Abstract

Об’єкт роботи – процес керування маніпулятором колаборативного робота UR5e. Предмет роботи – модель системи керування маніпулятором колаборативного робота UR5e. Мета роботи – розробити комп’ютерну модель системи керування роботом UR5e, що забезпечує його рух за заданою траєкторією. В процесі виконання даної дипломної роботи проведено аналіз типів сучасних промислових роботів та їх характеристик. Визначено перспективність використання колаборативних роботів-маніпуляторів. Побудовано кінематичну модель маніпулятора колаборативного робота UR5e, а також розглянуто рівняння його динаміки. Показано, що ці рівняння є складними, тому доцільним є використання комп’ютерних моделей робота для дослідження та керування його рухом. За допомогою поліномів третього та п’ятого порядків побудовано траєкторії руху маніпулятора робота. У пакеті MATLAB Robotics System Toolbox побудовано комп’ютерну модель системи керування маніпулятором робота UR5e, що забезпечує його рух через проміжні точки у робочому просторі оминаючи перешкоди.