Модель системи керування роботом-маніпулятором
Вантажиться...
Дата
2023-06
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
Об’єкт дипломного проєкту – дволанковий робот-маніпулятор.
Предмет дипломного проєкту – система керування роботом-маніпулятором.
Мета дипломного проєкту – забезпечення високої точності позиціонування робочого інструменту робота-маніпулятора.
У проєкті виконано аналіз існуючих роботів-маніпуляторів, розглянута їх класифікація, призначення та сфери застосування.
Побудована математична модель робота-маніпулятора, що дозволяє розв’язати прямі та обернені задачі кінематики та динаміки маніпулятора.
На підставі побудованої математичної моделі у пакеті Simulink розроблено комп’ютерну модель, що дозволяє автоматизувати розв’язання рівнянь кінематики й динаміки та спрощує аналіз руху маніпулятора при різних умовах.
Синтезовано ПД-регулятор, що забезпечує позиціювання ланок маніпулятора в задану точку площини за 0,3 с з наступною точністю: 1,49° для першої ланки та 0,17° для другої ланки.
Опис
Ключові слова
Промисловий маніпулятор, система керування, позиціонування, моделювання
Бібліографічний опис
Даєн, І. Модель системи керування роботом-маніпулятором : дипломна робота … бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Даєн Ігор. – Харків : ХНАДУ, 2023. – 52 с.