(Харківський національний автомобільно-дорожній університет, 2021) Завадський, Андрій Володимирович
Об'єкт роботи – процес визначення перешкод автономним мобільним роботом.
Предмет роботи – модель системи визначення перешкод роботом з використанням відеокамер.
Мета роботи – підвищення ефективності керування мобільним роботом за рахунок виявлення перешкод відеокамерами.
Проведено аналіз існуючих алгоритмів OpenGL організації руху автономним мобільним роботом з використанням відеокамер, в результаті якого було прийнято рішення використання двох алгоритмів: алгоритму Лукаса-Канаде та алгоритма виявлення кутів субпікселів (Харріс, Ші-Томазі). Розроблена математична модель робота з використанням відеокамер. Обґрунтовано вибір математичні засобів для побудови моделі робота роботом з використанням відеокамер. Створено модель робота, що здійснює рух з використанням відеокамер та розроблено відповідне програмне забезпечення.
