МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МАНИПУЛЯТОРА ЭКСКАВАТОРА С ОБРАТНОЙ ЛОПАТОЙ
Файли
Дата
2011
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харьковский национальный автомобильно-дорожный университет
Анотація
Работа посвящена вопросу автоматизации гидравлического экскаватора. Рассматривая систему стрела–рукоять–ковш как звенья манипулятора промышленного робота, при по-мощи процедуры Денавита–Хартенберга, записаны уравнения кинематики экскаватора. На основании метода Ньютона–Эйлера получены уравнения динамики звеньев манипулятора экскаватора в форме, удобной для работы в реальном времени при решении задач управления.
Опис
Ключові слова
гидравлический экскаватор, система управления, уравнения кинематики, динамическая модель, гідравлічний екскаватор, система керування, рівняння кінематики, динамічна модель, hydraulic excavator, control system, kinematics equation, dynamic model
Бібліографічний опис
Гурко, А. Г. Математическая модель манипулятора экскаватора с обратной лопатой / А. Г. Гурко // Вестник Харьковского национального автомобильно-дорожного университета : сб. науч. тр. / М-во образования и науки Украины, ХНАДУ ; редкол.: В. А. Богомолов (гл. ред.) и др. – Х., 2011. – Вып. 55. – С. 79–89.