Linear controller for wheel loader trajectory tracking
Дата
2024
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
The paper proposes a trajectory-tracking controller for an autonomous small-sized skidsteer wheel loader. The control system consists of two parts: feedforward control and feedback control. The open loop control uses the wheel loader desired velocities and accelerations. The feedback controller is a state-space feedback controller based on a linearized kinematic model.
Опис
Ключові слова
skid-steer wheel loader, trajectory tracking, feedback linearization, state-space controller, фронтальний навантажувач з боковим поворотом, відстеження траєкторії, лінеаризація зворотним зв’язком, регулятор у просторі станів.
Бібліографічний опис
Gurko, O. Linear controller for wheel loader trajectory tracking / O. Gurko, I. Kyrychenko, V. Verbitsky // Вiсник Харкiвського нацiонального автомобiльно-дорожнього унiверситету : зб. наук. пр. / М-во освiти i науки України, Харків. нац. автомоб.-дор. ун-т ; редкол.: А. Г. Батракова (гол. ред.) та iн. – Харкiв, 2024. – Вип. 107. – С. 14–20.