Система керування мобільним роботом на основі нечіткої логіки

Abstract

Об’єкт роботи – процес руху автономного мобільного робота. Предмет роботи – система керування рухом автономного мобільного робота на основі нечіткої логіки. Мета роботи – забезпечення безперешкодного руху мобільного робота в неоднорідному середовищі за рахунок використання системи керування рухом на нечіткій логіці. Розглянуто класифікацію мобільних роботів, виконано аналіз проблеми навігації автономного мобільного робота та методів інтелектуального керування роботом. Розглянуті основні поняття нечіткої логіки і етапи побудови систем нечіткого виводу. Побудовано структуру системи керування роботом з використанням нечіткої логіки. Побудована модель системи керування рухом мобільного робота, для цього визначені лінгвістичні змінні, обрано функції належності для термів лінгвістичних змінних, розроблені нечіткі правила для керування рухом мобільним робота в неоднорідному середовищі. Побудована модель реалізована в пакеті MATLAB. Аналіз результатів моделювання показав адекватність і узгодженість побудованої системи управління з діями, що вживаються оператором у відповідних ситуаціях