Використання метаевристичних алгоритмів при керуванні будівельно-дорожніми машинами. Частина 1. Планування руху будівельної машини.
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
Об’єкт роботи – процес визначення оптимального шляху БДМ.
Предмет роботи – модель підсистеми керування БДМ, що визначає її оптимальний шлях.
Мета роботи – підвищення ефективності виконання БДМ робочих процесів шляхом планування оптимальних траєкторії її руху.
Виконано аналіз БДМ як об’єктів автоматизації, розглянуто їх класифікацію. Показана схожість завдань планування оптимального руху БДМ будівельним майданчиком з аналогічним завданням автономних мобільних роботів. Обґрунтовано доцільність використання мурашиного алгоритму для визначення оптимального шляху БДМ будівельним майданчиком. Розроблено структурну схему системи планування руху БДМ. Створено макет роботизованої БДМ та побудовані для нього рівняння кінематики та динаміки. У пакеті MATLAB розроблено програмне забезпечення, що моделює процес планування оптимального шляху БДМ.
Опис
Ключові слова
автономний мобільний робот, система керування, планування траєкторії, мурашиний алгоритм.
Бібліографічний опис
Зеленько, А. В. Використання метаевристичних алгоритмів при керуванні будівельно-дорожніми машинами. Частина 1. Планування руху будівельної машини : дипломна робота … магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Зеленько А. В. – Харків : ХНАДУ, 2023. – 75 с.