Розробка системи управління маніпулятивним роботом

Abstract

Впровадження маніпулятивних робото-технічних комплексів у вантажно-розвантажувальний процес потребує спеціально розроблених систем управління. Вони служать для забезпечення інтелектуалізації технологічної операції. Проведено дослідження задачі розробки системи управління маніпулятивним роботом (МР), технічних засобів контролю параметрів вантажно-розвантажувальних процесів на транспортному терміналі та обміну інформації керування. Метою роботи є підвищення ефективності управління МР за рахунок моделей вибору технічних засобів системи управління. Методи дослідження базуються на аналітичному аналізі, синтезі систем управління технологічними процесами, методах прийняття рішення у багатокритеріальній ситуації. Розглянуто сучасні підходи до побудови систем управління маніпулятивними транспортними роботами для транспортних терміналів. Виявлено основні вимоги до встаткування системи управління. Розроблено моделі вибору технічних засобів. Обґрунтовано вибір датчиків, модулів сполучення, а також управляючого контролеру. Розроблені рекомендації, які дозволяють ефективно управляти маніпулятивним транспортним роботом в 3-х режимах, в залежності від зміни траєкторії руху та маршруту переміщення.