Модель системи оптимального керування приводом промислового робота

Abstract

Об’єкт роботи – процес керування маніпулятором промислового робота. Предмет роботи – моделі системи керування маніпулятором промислового робота. Мета роботи – підвищення якості виконуваних робіт промисловим роботом за рахунок впровадження оптимальної системи керування його маніпулятором. Проведено аналіз існуючих промислових роботів, розглянуто їх класифікацію. На підставі аналізу переваг та недоліків приводів промислових роботів обрано електричний привід, як такий, що є зручним в експлуатації та керуванні. Розроблено структуру системи керування промисловим роботом. Побудована математична модель ланки промислового робота, що ураховує як динаміку самої ланки, так й динаміку її приводу. За отриманими рівняннями динаміки, у пакеті Simulink побудовано комп’ютерну модель ланки маніпулятору з приводом. У якості регулятора, що забезпечує позиціонування захоплювального пристрою використано ПД-регулятор з бажаною гравітаційної компенсацією. Виконано синтез ПД-регулятора, в результаті якого отримані значення коефіцієнтів ПД-регулятора, що забезпечують високу якість перехідних процесів під час позиціонування захоплювального пристрою. За допомогою методу рою часток проведено оптимізацію параметрів регулятора, що забезпечують значно кращу якість роботи системи керування.