Модель системи оптимального керування приводом промислового робота

dc.contributor.authorШматько, Олександр
dc.date.accessioned2023-12-27T15:20:51Z
dc.date.available2023-12-27T15:20:51Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractОб’єкт роботи – процес керування маніпулятором промислового робота. Предмет роботи – моделі системи керування маніпулятором промислового робота. Мета роботи – підвищення якості виконуваних робіт промисловим роботом за рахунок впровадження оптимальної системи керування його маніпулятором. Проведено аналіз існуючих промислових роботів, розглянуто їх класифікацію. На підставі аналізу переваг та недоліків приводів промислових роботів обрано електричний привід, як такий, що є зручним в експлуатації та керуванні. Розроблено структуру системи керування промисловим роботом. Побудована математична модель ланки промислового робота, що ураховує як динаміку самої ланки, так й динаміку її приводу. За отриманими рівняннями динаміки, у пакеті Simulink побудовано комп’ютерну модель ланки маніпулятору з приводом. У якості регулятора, що забезпечує позиціонування захоплювального пристрою використано ПД-регулятор з бажаною гравітаційної компенсацією. Виконано синтез ПД-регулятора, в результаті якого отримані значення коефіцієнтів ПД-регулятора, що забезпечують високу якість перехідних процесів під час позиціонування захоплювального пристрою. За допомогою методу рою часток проведено оптимізацію параметрів регулятора, що забезпечують значно кращу якість роботи системи керування.
dc.identifier.citationШматько, О. В. Модель системи оптимального керування приводом промислового : дипломна робота … магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Шматько, О.В. – Харків : ХНАДУ, 2023. – 82 с.
dc.identifier.urihttps://dspace.khadi.kharkov.ua/handle/123456789/18201
dc.language.isouk
dc.publisherХарківський національний автомобільно-дорожній університет
dc.subjectПромисловий робот
dc.subjectрівняння Лагранжа
dc.subjectелектропривід
dc.subjectрегулятор
dc.subjectоптимізація
dc.subjectметод рою частинок
dc.titleМодель системи оптимального керування приводом промислового робота
dc.typeMaster's theses

Files

Original bundle

Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
Shmatko_m_2023.pdf
Size:
2.27 MB
Format:
Adobe Portable Document Format

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
2.87 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description: