Планування шляху мобільного робота за допомогою алгоритму ройового інтелекту
Вантажиться...
Дата
2022
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Харківський національний автомобільно-дорожній університет
Анотація
Об’єкт роботи – процес планування шляху мобільного робота при наявності перешкод.
Предмет роботи – система керування рухом автономного мобільного робота при наявності перешкод.
Мета роботи – підвищення ефективності руху мобільного робота при наявності перешкод.
Розглянуто види мобільних роботів, проведено аналіз методів, що застосовуються для планування шляху мобільних роботів. Відзначено перспективність ройових алгоритмів. Побудовано кінематичну модель робота з диференційним приводом з урахуванням типів коліс та кінематичних обмежень. Одержані моделі використані при моделюванні руху робота. За допомогою алгоритму рою частинок у MATLAB побудовано модель системи планування шляху робота для різних карт з різними перешкодами та початковими і кінцевими точками. Досліджено вплив значень параметрів алгоритму на ефективність побудови шляху.
Опис
Ключові слова
мобільний робот, планування шляху, кінематична модель, метод рою частинок
Бібліографічний опис
Жмакін, О.О. Планування шляху мобільного робота за допомогою алгоритму ройового інтелекту … магістра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Жмакін Олексій Олександрович. – Харків : ХНАДУ, 2022. – 65 с.