Планування шляху мобільного робота за допомогою алгоритму ройового інтелекту

Abstract

Об’єкт роботи – процес планування шляху мобільного робота при наявності перешкод. Предмет роботи – система керування рухом автономного мобільного робота при наявності перешкод. Мета роботи – підвищення ефективності руху мобільного робота при наявності перешкод. Розглянуто види мобільних роботів, проведено аналіз методів, що застосовуються для планування шляху мобільних роботів. Відзначено перспективність ройових алгоритмів. Побудовано кінематичну модель робота з диференційним приводом з урахуванням типів коліс та кінематичних обмежень. Одержані моделі використані при моделюванні руху робота. За допомогою алгоритму рою частинок у MATLAB побудовано модель системи планування шляху робота для різних карт з різними перешкодами та початковими і кінцевими точками. Досліджено вплив значень параметрів алгоритму на ефективність побудови шляху.